如何使用UDP协议连接两个局域网内的主机？（如果一个有公网IP很容易，那么都在内网怎么办？提醒：可以借助一个有公网IP的服务器，先思考，之后可Google关键字“服务器辅助内网穿透”，或者“UDP打洞”更容易搜出结果）